复杂环境下GNSS/INS/UWB紧组合的无人机协同导航算法
针对多无人机系统在复杂环境下卫星信号易受到干扰的问题,提出了一种基于环路和积算法的协同导航方法.根据传感器的特点,设计了基于GNSS/INS紧组合的绝对导航和UWB辅助的卫星双差紧组合相对导航,然后使用各个平台自身的绝对导航信息和平台间的相对导航信息,构建协同导航滤波器,基于环路和积算法,设计了消息传递规则,减少了平台间的流量,计算任务在各个平台上分布运行,减小了计算压力.最后对不同复杂场景进行了仿真和物理实验,结果表明该方案的协同导航精度明显优于不进行协同导航的结果,且随着可观测信息的增多,该方法导航精度越来越高.
协同导航;环路和积算法;GNSS/INS/UWB紧组合
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TP391.4;TH39(计算技术、计算机技术)
国家自然科学基金;国家自然科学基金;中国博士后科学基金;河南省科学技术协会基金项目;河南工业大学创新基金;河南工业大学青年骨干教师培育计划
2021-12-21（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）
共10页
98-107
