关节臂式坐标测量机的数学建模及参数标定
关节臂式坐标测量机 (AACMM) 是一种便携式高精度测量设备, 由于测量机末端探头中心坐标的关系且关节的旋转角度非常复杂, 有必要建立准确的数学模型以达到所需的精度.其经典的数学模型是Denavit-Hartenberg (D-H) 模型, 但它在相邻关节轴平行时存在缺陷且忽略了静态柔性误差.为了消除D-H模型的不足, 研究了一种基于广义几何误差理论的数学模型, 并采用非常快速模拟退火算法对广义几何误差参数进行标定.对比实验结果表明, 广义几何误差模型进行算法标定后平均误差减小了0.500 1 mm, 标准偏差减小了0.337 3 mm;基于广义几何误差模型的长度测量的平均误差为0.045 4 mm, 标准偏差为0.032 3 mm, 均优于采用MDH模型测量的平均误差和标准偏差, 验证了方法的有效性.
关节臂式坐标测量机、Denavit-Hartenberg法、广义几何误差模型、非常快速模拟退火算法
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TH721(仪器、仪表)
安徽省重点研究与开发计划项目1804a09020094;安徽省高校自然科学研究重点项目 KJ2018A0054, KJ2018A0060 资助
2019-05-31（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）
共8页
190-197
