基于改进蚁群算法的移动机器人路径规划研究
针对蚁群算法在复杂环境下收敛速度慢且易陷入局部最优值的问题, 提出一种改进的蚁群优化算法.该方法依据起始点和目标点位置信息选择全局有利区域增加初始信息素浓度, 提高前期蚂蚁搜索效率;增加避障策略, 避免蚂蚁盲目搜索产生大量交叉路径并有效减少蚂蚁死锁数量;采用动态参数控制的伪随机转移策略, 提出优质蚂蚁信息素更新原则, 自适应调整挥发系数, 提高算法全局性;进行二次路径规划, 优化路径并降低移动机器人能耗的损失.实验结果表明, 该算法有较高的全局搜索能力, 收敛速度明显加快, 并且可以有效提高移动机器人工作效率, 验证了该算法的有效性和优越性.
蚁群算法、路径规划、死锁、移动机器人
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TH166;TP242
国家自然科学基金61271377;国家自然科学基金 61572032 项目资助
2019-05-31（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）
共9页
113-121
