基于能量反馈与OGY法的机器人混沌步态控制
针对双足机器人被动步行中的混沌步态,提出一种基于自适应能量反馈与OGY法的混合控制方法,将混沌步态快速转换到单周期稳定步态.首先,利用Poincaré截面,将双足机器人混合动力学系统离散化,求取该系统的不动点;然后,将机器人自身不动点处的机械能作为参考能量,在保证系统渐进稳定的前提下,构造自适应能量反馈控制律,使机器人状态迅速收敛至自身不动点小的邻域内;进一步地,利用OGY法对机器人支撑腿处的变量施加微扰,把机器人混沌状态稳定在自身的不动点上,实现了对混沌步态的快速控制.仿真实验和机器人行走实验结果表明了所提控制方法的有效性.
双足机器人、混沌步态、自适应能量反馈、OGY
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TP242;TH701(自动化技术及设备)
国家自然科学基金61503325;中国博士后科学基金2015M581316
2019-05-13（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）
共10页
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