10.3969/j.issn.0254-3087.2017.09.022
非完整移动机器人领航-跟随编队分布式控制
针对非完整移动机器人运动学模型的特点,并且考虑机器人之间的交互关系是局部的,提出了一种基于领航-跟随的非完整多移动机器人分布式编队控制方法.首先提出了一种分布式估计策略,为每个跟随机器人估计(虚拟)领航机器人的位置、方向、线速度等状态;接着利用每个跟随机器人的跟踪误差设计了编队控制算法;使用Lyapunov工具对算法进行了渐近稳定性和收敛性分析;最后,构建了多移动机器人视觉定位与控制实验平台,通过仿真和实验验证了所提算法的有效性.
非完整移动机器人、编队控制、领航-跟随、分布式控制
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TP242.6;TH741(自动化技术及设备)
国家自然科学基金61573134,61433016,61471167,61733004;国家科技支撑计划2015BAF13B00
2018-01-22（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）
共7页
2266-2272
