基于椭圆碰撞锥的无人艇动态避障方法
为了提高无人艇在海洋动态避障中的效率,提出一种基于椭圆聚类-碰撞锥推演的可预测型无人艇海洋动态避障控制方法.在现有的路径规划算法,大多数对障碍物进行圆形建模,进一步采取规避措施.依据无人艇在海洋环境下实际的碰撞问题,提出对动态船只进行椭圆聚类,进一步提高无人艇的避障效率.提出的避障算法结合了《国际海上避碰规则》(COLREGS),并在避障结束后回归到初始规划轨迹上,最后,对提出的动态避障算法进行了仿真分析和实验测试.
无人艇、碰撞锥、动态避障、《国际海上避碰规则》
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TP242.6;TH701(自动化技术及设备)
2017-10-20（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）
共7页
1756-1762
