α-β滤波在无人测量艇航向导航中的研究
无人测量艇重量轻、工作航速慢(通常7节左右),其航向可观测性弱.在高海况和强浪、流、涌条件下,罗经传感器的航向角观测值不平稳,无法满足海事测量艇的控制精度要求.为实现无人艇航向角的平滑滤波,根据系统控制频率和艇体运动性能对航向过程噪声进行有效估计.根据估计的过程噪声利用α-β滤波器对无人艇航向进行滤波.然而航向角的值域范围在边界处不连续,直接利用α-β滤波器在边界处会产生奇异值.为此提出一种边界滤波策略实现航向全域的平稳滤波.实测数据回放验证了此方法在无人测量艇航向导航控制中的有效性.
无人艇、α-β滤波、导航制导控制、航向角导航、边界滤波
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TP242.3;TH-39(自动化技术及设备)
国家自然科学基金61673254;上海市优秀学术带头人计划15XD1501800;国家自然科学基金61403245
2017-10-20（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）
共9页
1747-1755
