10.3321/j.issn:0254-3087.2001.06.005
新型基于6-PSS三维平台机构的并联微动机器人
提出一种新颖的基于6-PSS并联三维平台机构的微动机器人并介绍其结构布局特点,应用Jacobian矩阵和力Jacobian矩阵的子阵,分别对其线速度与角速度和力与力矩的各项同性进行了分析计算,并建立显式的微位移正解和反解方程,为其设计和使用提供理论依据.分析计算结果表明,该微动机器人算法与控制简单,微位移解耦和速度与力各向同性,具有最佳的运动和力传递性能.
微动机器人、6-PSS并联三维平台机构、并联机构、各项同性
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TP24(自动化技术及设备)
天津市自然科学基金003601311;教育部高校骨干教师资助计划
2004-01-08（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）
共4页
566-569
