10.12305/j.issn.1001-506X.2022.01.29
基于LASSA算法的多无人机协同航迹规划方法
针对基本麻雀搜索算法(sparrow search algorithm,SSA)在求解多无人机(unmanned aerial vehicle,UAV)协同航迹规划问题时收敛精度不高,易于陷入局部最优等问题,提出了一种使用对数螺旋策略和自适应步长策略的SSA (logarithmic spiral strategy and adaptive step size strategy of the SSA,LASSA)多UAV协同航迹规划方法.首先利用分层规划思想,先建立单UAV航迹规划模型,然后再建立时间协同多UAV航迹规划模型,将航迹规划问题转化为函数优化问题.其次,采用对数螺旋策略,扩大对周围空间的搜索,增强种群个体多样,并利用自适应步长策略,更好地控制开发和探索行为.最后,利用LASSA对提出的航迹规划模型进行求解.仿真结果表明,本文提出的LASSA能够在满足时间协同的条件下,规划出代价近似最优、符合约束的协同飞行航迹,证明了本文提出的基于LASSA的多UAV协同航迹规划方法的有效性和改进算法的优越性.
多无人机;麻雀搜索算法;对数螺旋策略;航迹规划;时间协同
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V249(航空仪表、航空设备、飞行控制与导航)
陕西省自然科学基金;陕西省自然科学基金;航空科学基金资助课题
2022-03-09（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）
共9页
233-241
