10.12305/j.issn.1001-506X.2021.10.33
横列式双旋翼矢量飞行器的改进ADRC姿态控制算法
横列式双旋翼矢量飞行器具备飞行时间长、风阻小、机动性强等优点,但其机械结构复杂,状态之间耦合严重,抗干扰能力弱.针对其控制特性提出一种基于改进自抗扰控制(active disturbance rejection control,ADRC)的姿态抗干扰解耦控制算法,该算法利用扩张状态观测器(extended state observer,ESO)实现姿态干扰和状态间耦合项的跟踪和估计,将非线性多输入多输出(multiple input multiple output,MIMO)系统转化成线性单输入单输出(single input single output,SISO)系统,采用改进的粒子群优化算法(particle swarm optimization,PSO)对姿态控制系统进行参数优化.通过仿真结果验证了该算法具备良好的抗干扰能力,并设计了实际的飞行控制系统,进行了飞行器的悬停试验,实现了稳定悬停.
双旋翼;可倾转;自抗扰控制;动态反馈线性化;干扰估计
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V249(航空仪表、航空设备、飞行控制与导航)
国家自然科学基金;甘肃省自然科学基金
2021-11-22（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）
共8页
2976-2983
