10.3969/j.issn.1001-506X.2016.04.26
基于偶极势场的自主水下航行器回坞导引算法
针对欠驱动自主水下航行器（autonomous underwater vehicle，AUV）的自主回收问题，提出了基于偶极势场的一种回坞导引算法。将回坞过程分为回坞准备阶段和回坞阶段，其中回坞准备阶段利用航路点导引为 AUV 规划出一条路径，使 AUV 到达回收站的一定范围之内，保证 AUV 可以对回收站上的两个应答器进行准确定位；而回坞阶段 AUV 根据获得的应答器的测量位置计算出 AUV 在对接系下的坐标，利用建立的偶极势场导引 AUV 沿入口方向进入回收站。采用自适应非奇异终端滑模控制，保证航向角跟踪控制的鲁棒性和自适应性。仿真结果表明，所设计的回坞导引算法是有效的。
自主水下航行器、回坞导引、偶极势场、自适应非奇异终端滑模控制
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TP242.3(自动化技术及设备)
国家自然科学基金51279164资助课题
2016-05-25（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）
共7页
902-908
