10.3969/j.issn.1001-506X.2016.04.25
基于三轴转台误差分析的 IMU 标定方法
为了减小三轴转台误差对惯性测量单元（inertial measurement unit，IMU）误差模型系数标定精度的影响，提高 IMU 在三轴转台上的标定精度，首先分析了三轴转台各误差源，给出了陀螺仪和加速度计的输出与转台的位置、姿态误差之间的关系。据此设计了正十二面体－20点的位置和速率试验计划。该方法能同时辨识出IMU 的误差模型系数以及转台误差源，自动补偿了三轴转台的误差，提高 IMU 误差模型系数的标定精度。最后对理论分析结果进行仿真验证，给出了转台误差与 IMU 误差模型系数标定误差之间的关系。
惯性测量单元、陀螺、加速度计、三轴转台
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U666.1(船舶工程)
装备预研基金9140A09030313HT01121；国家重大科学仪器设备开发专项2013YQ310737资助课题
2016-05-25（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）
共7页
895-901
