10.3969/j.issn.1001-506X.2015.10.14
基于启发式预测窗口的 UAV 实时航迹规划方法
考虑移动目标及移动威胁，根据机载传感器实时获得的目标及威胁信息，提出一种基于启发式预测窗口的无人机实时航迹规划方法。根据敌我态势估算预测窗口，并结合卡尔曼滤波预测目标及威胁的状态，构建基于矢量夹角原理的目标函数，评估威胁及航程代价并满足无人机的机动约束。该方法通过最速下降法在线优化得到一系列的无人机航向角，完成航迹规划。仿真结果表明该方法可以有效追击移动目标，并规避移动威胁，实现无人机实时航迹规划。
无人机、实时航迹规划、启发式预测窗口、卡尔曼滤波
TP391(计算技术、计算机技术)
航空科学基金2011ZC53026资助课题
2015-10-10（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）
共7页
2279-2285
