10.3321/j.issn:1001-506X.2002.12.022
绕地飞行器GPS/INS组合测量系统
采用全球定位系统/惯性导航系统(global positioning system/inertial navigation system,GPS/INS)组合方式实现对绕地飞行器定位和姿态测量.通过对可观测性能分析,得出了这样的结论:仅用伪距和伪距变化率为观测量的组合系统对姿态角误差的可观测性较差.引入GPS载波测量信息作为观测量,可以提高姿态测量的可靠性和准确性.采用接收机自主完整性检测(receiver autonomous integrity monitoring,RAIM)技术实时剔除异常数据,总结一种改进的自适应滤波算法进行数据处理,较之常规的Kalman滤波算法,收敛速度更快,平稳性更好.计算机仿真验证了算法的有效性.
GPS/INS组合、姿态测量、Kalman滤波、仿真
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TN911
航空基础科学基金00E51022
2004-01-08（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）
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