10.3321/j.issn:1001-506X.2001.11.017
电机驱动机械手的鲁棒自适应跟踪控制算法
针对包含电机动态特性的机械手非匹配不确定模型,提出了一种鲁棒自适应跟踪控制算法.该控制算法通过引入非线性阻尼和加入"σP-修正"项的参数自适应律,确保了闭环系统的所有信号全局一致有界,且能使跟踪误差按指数速率收敛到零的小邻域内.理论分析和仿真结果说明了该控制算法的可行性和有效性.
机械手、自适应跟踪、鲁棒控制
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TP241(自动化技术及设备)
2004-01-08（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）
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