10.19665/j.issn1001-2400.2020.01.012
一种视触觉引导的超声探头自动定位方法
由于在传统的图像引导穿刺手术中,图像是由手持超声探头接触病灶位置获得的,往往因医生劳累或经验不足,出现探头定位不准确、接触力控制不稳定等问题,导致穿刺失败.对此,提出一种利用视觉和力觉引导超声探头自动定位的方法.首先,利用组合图像处理算法和匹配算法进行小目标特征点检测;然后利用机械臂基于期望图像,通过位置视觉伺服和位姿变换引导超声探头到达初始期望位置;最后通过力觉闭环控制算法微调探头位置,保证恒压力接触.实验结果表明,该方法的特征点检测匹配平均误差和视觉定位平均误差均在2.5个像素以内,超声探头的接触力平均值稳定在3.86N.与传统的手持方法相比,该方法超声探头的定位精度更高,与被测物体接触力更稳定,使医生的操作更简易.
手术机器人、视觉伺服、图像处理、力觉、机器人控制
47
TP242(自动化技术及设备)
国家自然科学基金51575343
2020-04-21（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）
共8页
80-87
