10.3969/j.issn.1001-2400.2016.01.016
绳牵引摄像机器人的力位混合稳定性评价方法
首先，以绳牵引摄像机器人的索拉力求解和运动学分析为基础，提出了以拉力最小绳索的索拉力以及该绳索与水平面夹角的正切值为因素的力位混合稳定性评价指标，用于评价摄像平台运动的稳定性，并定义了满足一定稳定条件的稳定工作空间；其次，进一步将摄像机器人受到扰动后的工作空间与稳定工作空间进行比较；最后，仿真算例验证了采用力位混合稳定性求解指标的合理性。
绳牵引并联机器人、摄像机器人、稳定性、工作空间、力位混合
TP242(自动化技术及设备)
国家自然科学基金资助项目51175397，51105290
2016-04-14（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）
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