10.3969/j.issn.1001-2400.2008.03.024
压电柔性机械臂的轨迹跟踪控制
提出一种利用压电材料对柔性机械臂进行末端轨迹跟踪控制的方法.利用假设模态法,采用压电作动器和传感器同位配置,根据Lagrange方程建立了单连杆柔性机械臂的动力学模型;针对柔性机械臂的非最小相位特点,以刚性旋转关节的转角为控制输出、以压电作动器抑制柔性机械臂的末端振动,基于Lyapunov函数,采用PD(proportional-differential)控制策略实现了对柔性机械臂进行末端轨迹跟踪控制.仿真结果表明,压电作动器很好地抑制了柔性机械臂末端的振动,末端的轨迹跟踪由关节驱动和压电作动共同完成,PD控制算法简单,易于工程实现.
柔性机械臂、压电材料、轨迹跟踪、振动控制
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O313.1(理论力学（一般力学）)
陕西省自然科学基金资助D7010418;国家部委预研基金资助51421060505DZ0155
2008-07-08（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）
共4页
504-507
