10.3969/j.issn.1001-2400.2008.01.035
新型可重构机器人逆运动学的研究
提出新的模块建模方法,通过新的建模方法,可快速搭建机器人的运动学模型.将机器人在目标点的工作位形分解成有限个构形平面的方法,通过对分解的平面构形的工作空间描述,进行构形平面间的姿态和位置匹配,从而找到机器人的数值逆解.通过对采用基本模块搭建的八自由度机器人构形的运动学实例仿真,验证了该方法的可行性.
模块机器人、可重构机器人、逆运动学、构形平面
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TP242.2(自动化技术及设备)
国家高技术研究发展计划863计划2006AA04Z220;教育部长江学者和创新团队发展计划IRT0423
2008-04-29（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）
共8页
175-182
