10.3969/j.issn.1001-2400.2007.01.007
一种全向滚动球形机器人的运动分析与轨迹规划
设计了一种全向滚动球形机器人的内驱动机构,4台直线电机分别在4个空间对称的轮辐上径向移动,改变系统重心位置,驱动球形机器人在平面上全向滚动.基于球体纯滚动的非完整约束和步进直线电机运动的离散特性,建立了球形机器人的运动模型,给出了控制其运动的二阶微分方程组,进而提出了该球形机器人的轨迹规划算法.结合实例进行了运动分析和轨迹规划仿真,表明这种运动分析模型是正确的,并且简化了球形机器人的驱动装置,降低了能耗.
球形机器人、全向滚动、运动分析、轨迹规划、虚拟样机
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TP242(自动化技术及设备)
陕西省自然科学基金2003E34;陕西省西安市科技攻关项目GG04037
2007-03-21（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）
共5页
29-33
