10.3969/j.issn.1001-2400.2006.05.014
一种柔索并联机器人的可达工作空间分析与刚度评价
大射电望远镜(LT)馈源柔索支撑系统可视为一种柔索并联机器人(WDPR).基于馈源柔索支撑系统的非线性力学模型,引入张力、球铰和索长约束条件,确定了WDPR的可达工作空间.进而,借助于有限元分析方法,利用静刚度阵的最小奇异值来评价该机器人的刚度性能.通过对LT50m WDPR缩尺模型的空间运动数值仿真,绘制了三维可达工作空间图形及刚度曲面.分析结果表明,张力约束条件对LT可达工作空间影响最大,WDPR机器人与Stewart平台的刚度有明显差异.
大射电望远镜、柔索并联机器人、工作空间、刚度
23
TH753.3(仪器、仪表)
教育部留学回国人员科研启动基金030401;国家自然科学基金10433020
2006-11-07（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）
共6页
730-734,791
