10.3969/j.issn.1001-2400.2006.04.006
柔性支撑下的Stewart平台速度控制
针对大射电望远镜中舱索系统与Stewart平台存在强动力耦合特点,研究了柔性支撑下的Stewart平台位姿跟踪问题.将两系统的动力学耦合视为对Stewart平台的未知外扰,通过利用高增益状态观测器,提出了柔性支撑下Stewart平台速度控制方法.数值仿真表明该方法有效地抑制了两系统间的动力耦合影响,提高了Stewart平台的扫描精度.
舱索系统、Stewart平台、动力耦合、速度控制
33
TH271.4(起重机械与运输机械)
国家自然科学基金10433020
2006-09-11（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）
共4页
535-538
