10.3963/j.issn.1671-7953.2023.01.004
大型养殖工船养殖舱壁清洁机器人设计
为解决深远海大型养殖工船养殖舱壁水下智能清洗问题,制定水下清洁机器人本体结构与控制系统方案,分析其机器人力学特性,计算满足稳定行走不倾覆与打滑的最小磁吸力要求,阐述基于机器视觉的清洁度图像识别的具体实现方法.制作水下清洁机器人样机,并在养殖工船中试船上开展机器人清洗验证试验,结果显示,机器人平均清洗效率为413 m2/h,清洗效果良好,满足技术要求.
水下清洁机器人、养殖工船、磁力吸附、清洁度识别、清洗试验
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U672.7
浙江省科技计划项目;中国水产科学研究院渔业捕捞装备创新团队
2023-03-06（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）
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