10.3963/j.issn.1671-7953.2022.06.027
基于RRT算法的无人艇航线重规划方法
针对利用随机方式进行采样,RRT算法在解决无人艇航线重规划时存在规划效率低、航线不平滑、难以保证结果最优等问题,提出基于RRT算法的无人艇航线重规划方法,根据任务空间中新增障碍物的位置,对初始随机树进行分割,得到残余随机树;利用具有一定偏置概率的RRT算法在残余随机树的基础上进行航线规划;最后对规划的航线进行平滑处理,以广州港、大连港、天津港附近水域为基础建立航线规划任务空间,进行仿真实验,结果表明:基于RRT算法的无人艇航线重规划方法可行,当新增障碍物出现在初始航线1/2处时,相比于传统的RRT算法,分割RRT算法的航线重规划平均耗时缩短了30％以上,航程缩短了13％以上;此外,当新增障碍引起任务空间结构变化较大时,航线重规划耗时将显著增加.
航线重规划、随机树分割、RRT算法、无人艇
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U675.79
重庆市自然科学基金面上项目;重庆市教委科学技术研究项目;交通运输行业重点实验室;大连海事大学航海动态仿真;控制交通行业重点实验室开放基金;重庆交通大学研究生科研创新项目
2023-01-05（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）
共6页
130-135
