10.3963/j.issn.1671-7953.2022.05.026
一种基于机器视觉和Kalman滤波的水下电缆定位方法
为了有效检测水下电缆,利用机器视觉技术处理采集的水下电缆图像,根据水下系统坐标模型和相机内参数获取电缆相对位置信息,通过Kalman定位融合算法减小航迹推算后产生的偏差值以达到修正水下机器人(ROV)跟踪路径的目的.实验表明,所提方法适用于成像质量较低的水下检测环境,可识别弯曲度较小的水下电缆轨迹并进行准确定位,检测成本低且易于实现,为水下电缆巡检工作提供技术支持.
水下电缆、图像去雾、采样点映射、航迹推算、Kalman滤波
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U665.261(船舶工程)
国家自然科学基金12002198
2022-11-07（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）
共6页
126-130,136
