10.3963/j.issn.1671-7953.2018.05.024
"蛟龙号"机械手水下作业的交互仿真设计
针对载人潜水器水下作业机械手操作人员的培训中存在培训成本高、安全风险大的问题,以我国第一台载人深潜器"蛟龙号"为仿真原型建立三维物理模型.采用D-H方法建立搭载机械手的运动学模型,并求出正、逆运动学解;利用VC++及OpenGL图形库搭建机械手运动学算法的验证与解算平台;基于虚拟现实技术、碰撞检测技术以及三维交互技术,调用运动学解算接口,实现机械手水下作业过程的交互仿真开发.
机械手、运动模型、虚拟现实、交互
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U675.79;TP242
国家海洋局海洋公益性行业科研专项201505017-4;云南省交通运输厅科技计划云高科2013A01;交通运输部交通青年科技英才项目36260401;中央高校基本科研业务费3132016310
2018-11-20（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）
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105-109
