单机械手夹持状态下钻杆运移平稳性分析
本文主要针对一种新型的可以保留钻杆旋转自由度的机械手,研究其运移钻杆时的稳定性和安全性是否满足要求.该机械手通过蓄能器提高了停泵保压效果,通过滚轮结构保留了钻杆的旋转自由度.本文建立了机械手的多体动力学模型及配套的液压控制回路,并进行机-液联合仿真分析.在分别改变钻杆直径和液压回路压力的条件下,观察机械手夹紧效果.通过仿真得到了钻杆的夹紧力变化曲线及钻杆重心位置变化曲线,确定了液压系统的许用压力范围,并验证了单机械手夹持状态下钻杆运移平稳性满足要求.
单机械手、钻杆运移、管具可旋转、保压、机液联合仿真、平稳性分析
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P634
深部探测技术与实验研究专项SinoProbe-09-05
2022-06-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）
共7页
76-82
