10.3969/j.issn.1001-8360.2021.03.014
GNSS受限条件下的UWB增强组合导航方法
针对城市环境下对导航系统定位性能提出的严峻挑战,选择超宽带(UWB)定位技术作为增强技术,与GNSS、INS组合以辅助导航系统.为了充分利用GNSS接收机的伪距、伪距率和UWB距离测量值的原始信息,对GNSS、INS、UWB的组合导航系统采用了紧组合算法,确保在可用信号较少的情况下,系统仍可以工作.利用集中式卡尔曼滤波融合的结构,提供系统最优状态的全局最优估计.为了验证所提出的GNSS/INS/UWB组合定位方法的有效性,在实际建筑遮挡环境下进行了定位实验,并预先选取5个毫米级精度的静态实验点进行静态结果分析.实验结果表明,在GNSS单点定位与GNSS/INS组合定位因受GNSS信号影响而定位效果较差的情况下,GNSS/INS/UWB的组合定位方法能够提供可靠的定位结果.5个测试点的距离均方根误差、平均径向球面误差的平均值分别为0.1203、0.2496 m,证明本文所提出的系统定位方法其精度能够达到分米级.
组合导航、超宽带、紧组合、集中式卡尔曼滤波
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P228.4(大地测量学)
国家自然科学基金61703034,U1934222
2021-05-08（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）
共9页
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