10.7688/j.issn.1000-1646.2022.01.16
基于ROS的移动机器人自主建图与路径规划
为了提高机器人的自主导航性能,设计了基于ROS的移动机器人自主建图与路径规划系统.通过2D激光雷达获取周围环境信息,利用姿态传感器(IMU)获取机器人的姿态和加速度信息,利用Gmapping算法实现机器人的自主定位与建图,利用基于头尾双向搜索的A?算法进行全局路径规划,采用DWA算法完成局部避障工作.结果表明,所提算法可使机器人完成构建地图以及自主导航任务,提高导航系统的自主性能以及工作效率.
移动机器人;路径规划;A?算法;Gmapping算法;概率定位系统;局部避障;DWA算法
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TP242.6(自动化技术及设备)
国家自然科学基金51267009
2022-02-17（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）
共5页
90-94
