圆截面管道轮式机器人驱动系统设计
根据在金属及非金属圆截面管道条件下自动化作业的需求,确定了机器人驱动系统采用双侧6组驱动装置同步运行的设计方案.通过对驱动系统机构设计、驱动装置结构设计、力学分析以及驱动力的计算,设计了一种沿管道横截面120°布置的轮式驱动系统,以满足机器人在内径为108～133 mm圆截面管道中行走的要求,并制作了试验样机.经过行走、爬坡等多项性能试验表明,机器人运行稳定、性能可靠,为轮式管道机器人驱动系统设计提供了一种新方案.
圆截面管道、轮式机器人、驱动系统、120°布置、结构设计
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TH122;TP242.2;TD402
山西省重点研发计划项目;山西大同大学研究生教育创新项目;山西大同大学研究生教育创新项目;山西大同大学研究生教育创新项目
2023-08-18（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）
共7页
326-332
