10.3969/j.issn.1672-9668.2019.07.006
基于时变人工势场PID的智能汽车轨迹跟踪控制
针对传统的PID模型对自动驾驶汽车控制精度不高的问题,提出了一种基于时变参数的人工势场与PID协调控制的方法.控制系统由人工势场辅助PID控制,将包含横向误差和航向误差的时变参数人工势场力对前轮转角进行控制.将单一的PID控制与时变参数人工势场的PID协调控制相比较,其结果表明,该方法能够实现较高的控制精度以及较快的响应速度,并能够有效的削弱横向误差.
PID控制、时变人工势场、协调控制
2019-06-21（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）
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