基于改进APF算法的水面无人艇局部路径规划
为解决传统人工势场法(APF)进行水面无人艇路径规划时出现局部最小和路径不平滑的问题,对斥力系数进行动态调整并引入逃逸力.为使水面无人艇在动态避碰中按国际海上避碰规则(international regulations for preven-ting collisions at sea,COLREGS)航行,结合无人艇性能制定了无人艇的避碰规则,并引入转向力.通过Matlab对静态未知障碍物的仿真实验,验证改进APF算法能解决局部最小问题且规划的路径更加安全平滑.通过对动态未知障碍物4 种典型局面的仿真实验表明,改进APF算法在复杂环境下也能引导无人艇在符合避碰规则的前提下对多个动态障碍进行安全规避.
人工势场法、水面无人艇、局部最小值、动态避障
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TP242(自动化技术及设备)
海军工程大学科研发展基金自主立项项目425317S107
2023-10-20（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）
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