基于AKF的无人水翼航行器纵向姿态控制研究
无人水翼航行器在运行过程中会受到海浪干扰,使得无人水翼航行器姿态控制效果变差,而传统卡尔曼滤波(KF)过程噪声矩阵为固定值,在复杂海况下滤波效果并不理想.针对上述问题,基于一种无人水翼航行器,首先建立了其纵向运动数学模型,并设计了纵向姿态LQR控制器.然后设计了一种基于新息卡方检验值的自适应卡尔曼滤波(AKF),以自适应调节过程噪声矩阵,并将AKF用于对系统反馈状态进行最优估计.通过仿真验证了基于AKF的纵向姿态控制器,能够有效抑制海浪干扰,可以使无人水翼航行器在海浪中平稳运行.
无人水翼航行器、纵向姿态控制、LQR、海浪干扰、自适应卡尔曼滤波(AKF)
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U664.82(船舶工程)
国家自然科学基金51975082
2023-03-08（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）
共5页
108-112
