智能车辆局部避障轨迹规划研究
根据自主车辆的避障动态过程,定义碰撞风险区域及转向失调风险区域,并结合人工势场理论,对自主车辆所受引斥力进行优化设计.最终将引斥合力函数引入轨迹规划层目标函数作为避障惩罚项,建立基于障碍车辆引斥合力的NMPC轨迹规划控制器.CarSim/Simulink联合仿真表明:改进后的避障轨迹规划策略在保证车辆质心侧偏角、侧向加速度、轮胎侧偏角远离约束边界的同时,优化了整车行驶安全性及驾驶舒适性.验证了基于障碍车辆引斥合力的NMPC轨迹规划策略的有效性.
人工势场、轨迹规划、模型预测、主动避障、CarSim
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U461.6(汽车工程)
国家自然科学基金;国家自然科学基金;河北省自然科学基金
2023-02-16（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）
共7页
265-271
