速度未知的无人机群包围及碰撞避免控制
针对具有未知匀速移动目标的无人机群包围控制,设计基于相对位置的分布式碰撞避免控制策略,包含目标跟踪、速度估计和碰撞避免3个需求.只需掌握无人机到目标和相邻无人机的相对位置,不需预设无人机群到目标的期望距离,也不需考虑无人机群的编队结构.控制器中加入防碰撞分量,有效解决了包围控制中的无人机碰撞问题.通过Lyapunov方法证明了控制器的稳定性.Simulink仿真实验证明了控制策略的有效性.
无人机群、相对位置、协同包围控制、碰撞避免
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V279;TP13(各类型航空器)
中国高校产学研创新基金2020ITA02010
2022-11-10（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）
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