船舶水下维修机械臂操控稳定性分析
为了保证船舶水下应急维修的作业需求,提出一种采用水下机械臂代替潜水员下水和进坞维修以解决船舶水下设备问题的方案.基于拉格朗日函数和Morison方程,建立了水下机械臂的动力学方程;对水下机械臂的水动力进行了分析计算,通过Fluent仿真计算得到了作用于水下机械臂各臂杆上的水阻力和水阻力矩大小;将所求结果作为动力学仿真分析中的环境荷载代入ADAMS软件中进行动力学仿真实验,采用多段直线、圆弧不断逼近的方法规划了水下机械臂末端执行器的运动轨迹.结果表明,水下机械臂运动平稳且协调性和控制性较好;对水下机械臂进行了运动控制试验,证明了该水动力建模的准确性以及水下维修机械臂系统的操控稳定性,达到了预期目标,为后续更加复杂的水下试验与分析奠定了基础.
机械臂、水下维修、动力学、水阻力、运动控制、稳定性
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TP241(自动化技术及设备)
国家部委科研项目HJ20182C070236
2022-11-07（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）
共11页
240-249,284
