基于Kane方程的并联平台建模方法
根据Kane方程建立六自由度并联平台的动力学模型,以螺旋坐标表示动平台的空间姿态,以动平台的空间速度分量作为广义速率,分析了杆件、铰点和动平台速度之间的映射关系,给出了偏速度矩阵和偏角速度矩阵,最终推导出了并联平台的动力学方程.通过仿真验证了模型的正确性,为进一步对并联平台基于模型的精确控制提供了基础.
Kane方程、并联平台、动力学
41
TH12
2020-06-10(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
共5页
211-215
Kane方程、并联平台、动力学
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TH12
2020-06-10(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
共5页
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国家重点研发计划“现代服务业共性关键技术研发及应用示范”重点专项“4.8专业内容知识聚合服务技术研发与创新服务示范”
国家重点研发计划资助 课题编号:2019YFB1406304
National Key R&D Program of China Grant No. 2019YFB1406304
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