基于MEMS惯性器件的新型车载导航融合算法研究
针对MEMS惯性器件测量误差大,系统定位误差随时间累积问题,提出了一种动态零速修正与快速正交搜索相结合的融合导航算法,可对线性和非线性误差有效抑制.试验表明,与单独使用动态零速修正相比,该融合算法可以大大提高系统解算精度,在60 s惯性导航中,经补偿后的位置误差不大于0.95 m,实现了车载惯导系统低成本高精度自主导航.
惯性导航、车体运动学约束、动态零速修正、卡尔曼滤波、快速正交搜索
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U666.12(船舶工程)
国家自然科学基金项目51575500
2019-10-10（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）
共6页
159-163,189
