10.6041/j.issn.1000-1298.2023.06.008
基于信息融合的智能推料机器人设计与试验
饲料的定期推送是奶牛饲喂过程中的重要环节,针对现有推料机器人功能单一,无法满足奶牛饲喂需求的问题,开发了奶牛智能推料机器人.构建奶牛、饲料和牛栏参照物识别与分割的YOLACT模型,融合掩膜图像、深度图与ORB-SLAM3定位信息,实现觅食奶牛的快速定位与机器人导航信息的提取;基于信息融合提出智能推料算法,根据觅食奶牛的定位信息、投料时间信息、机器人的导航信息,自动选择工作模式,控制机器人沿着预定的轨迹,实现推料、集料送料、清料等多模式推料功能,满足奶牛个性化自由采食需求,提升饲料利用率.试验结果表明:觅食奶牛的位置识别定位精度为±0.1 m,奶牛识别率为100％,机器人导航精度为±0.8 cm,智能推料准确率为100％,算法运行速率为12 f/s,满足复杂环境下机器人智能推料的要求.
奶牛、智能推料、机器人、实例分割、动态物体剔除、视觉SLAM
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TP242.3(自动化技术及设备)
广东省现代农业产业共性关键技术研发创新团队建设项目2019KJ129
2023-06-29（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）
共8页
78-84,93
