10.6041/j.issn.1000-1298.2015.12.002
融合Harris与SIFT算法的荔枝采摘点计算与立体匹配
为了满足荔枝收获机器人对整串果实采摘作业的需求,提出一种融合Harris与SIFT算法的荔枝采摘点计算与立体匹配方案.首先在已识别的荔枝结果母枝部位进行Harris角点检测,结合提取已识别荔枝果实区域质心与最小外接矩形等特征信息,进行采摘点二维像素坐标的计算.然后通过对比分析,提出对计算采摘点采用带约束条件基于余弦相似度的SIFT双目立体匹配,最后进行采摘点计算与双目立体匹配实验验证.结果表明,计算采摘点的匹配成功率可达89.55％,且该方法更能满足在结构复杂的结果母枝上采摘点计算的精度需求.
荔枝收获机器人、立体匹配、Harris算法、SIFT算法
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TP391.41(计算技术、计算机技术)
广东省自然科学基金博士科研启动项目2014A030310275、S2013040015381、国家星火计划资助项目2014GA780057和广东省科技计划“三区”人才资助项目2015A020224034
2016-04-06（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）
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