10.6041/j.issn.1000-1298.2012.08.037
平面宏动并联机器人动态模拟
针对宏微结合的宏动并联机器人建立了动力学模型,实现基于模型的滑模控制及仿真.首先,根据机构闭式约束等式,分析机构的逆位置和正位置,同时推导了机构的速度和加速度关系式.在此基础上,选择各杆件的关键点,建立各关键点的偏速度和偏角速度,利用Newton - Euler公式分析各杆件的惯性力和惯性力矩,考虑了微动平台对宏动机器人运动的作用,根据虚功原理建立了动力学方程.最后,应用动态补偿策略,设计了滑模控制器.仿真结果表明了方法的有效性.
宏动并联机器人、虚功原理、滑模控制、动力学模型
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TH112
国家杰出青年基金资助项目50825504;中央高校基本科研业务费专项资金资助项目2012ZP0004;NSFC-广东省自然科学联合基金资助项目U0934004;广东省高等学校珠江学者岗位计划资助项目2010;广东省重大科技专项项目2009A080204005
2012-12-05（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）
共6页
205-209,214
