10.6041/j.issn.1000-1298.2012.03.037
空间4-SPS/CU并联机构运动学分析
提出了一种能实现空间三维转动和沿Z轴移动的机构模型——空间4 - SPS/CU并联机器人机构模型,其中SPS支链为驱动支链,CU为恰约束从动支链.采用螺旋理论分析了4- SPS/CU并联机构实现空间三转动一移动的机构学原理,计算了自由度,给出了位置正解和反解的方法,导出了Jacobian矩阵,分析了速度、加速度性能、奇异位形与工作空间,为该并联机构的实际应用提供了理论依据.
并联机构、运动学、奇异位形、工作空间
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TH112
国家自然科学基金资助项目50575180;陕西高校省级重点实验室科研项目2010JS080;陕西省重点学科建设专项资金资助项目
2012-06-27（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）
共7页
207-212,199
