10.14132/j.cnki.1673-5439.2017.02.015
基于粒子滤波的定位系统中累计误差消除的进化策略
粒子滤波算法是地磁定位过程中采用的一种常用方法,但是该方法有一个致命缺点,即存在累积误差,会导致定位的失败.文中引入进化算法思想改进了粒子滤波算法,通过计算适应度值来控制变异步长,自适应地提高进化策略的搜索效率和精度,且能有效地提升重采样之后粒子的丰富性,然后依据粒子的权重实现优选.在移动一段距离之后,周期性地进行轨迹地磁匹配运算,克服累积误差对当前时刻的影响.同时在地磁匹配的过程中,在精确匹配之前采用一个预匹配过程,大大减少匹配时间.通过C++仿真及实地定位测试试验,结果表明该方法能够有效地提高粒子滤波性能及定位精度.
粒子滤波、进化算法、室内定位、地磁匹配
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TP249(自动化技术及设备)
国家自然科学基金61271233
2017-06-05（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）
共7页
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