10.3969/j.issn.1001-4616.2022.03.017
一种可重构Stewart型并联机器人的静刚度分析
以一种可重构Stewart型并联机器人为研究对象,对其静刚度特性进行了理论建模和软件仿真.首先,通过设计三重复合虎克铰链和可以转换主、从运动的移动副,实现了机器人的结构降耦和变拓扑驱动;然后,基于速度基点法推导出机器人的速度雅可比矩阵,并结合虚功率原理,推导出了一种高效、精确的静刚度计算模型;最后,运用SolidWorks Simulation静力学仿真软件分析了3种重构构型的静刚度特性,并将其与理论模型结果进行了对比.结果显示,理论结果与有限元结果基本吻合,最大相对误差为18.36％.研究思路为六自由度并联机器人的结构优化、性能分析提供了理论依据.
并联机器人、重构、静刚度、雅可比矩阵、虚功率原理
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TH112
国家自然科学基金;教育部国家留学基金;江苏省精密与微细制造技术重点实验室开放基金资助项目
2022-09-22（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）
共9页
132-140
