10.16451/j.cnki.issn1003-6059.202303001
自动驾驶安全挑战:行为决策与运动规划
在自动驾驶技术发展中,安全性一直作为首要因素被业界重视.行为决策与运动规划系统作为该技术的关键环节,对智慧属性具有更高要求,需要不断地随着环境变化做出当前的最优策略与行为,确保车辆行驶过程中的安全.文中分别对行为决策和运动规划系统进行深层次阐述,首先,介绍行为决策中基于规则的决策算法、基于监督学习的决策算法、基于强化学习的决策算法的算法理论及其在实车中的应用.然后,介绍运动规划中基于采样的规划算法、基于图搜索的规划算法、基于数值优化的规划算法和基于交互性的规划算法,并对算法的设计展开讨论,从安全角度分析行为决策和运动规划,对比各类方法的优缺点.最后,展望自动驾驶领域未来的安全研究方向及挑战.
人工智能、自动驾驶、行为决策、运动规划、安全性
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TP181(自动化基础理论)
2023-04-25（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）
共20页
191-210
