10.13347/j.cnki.mkaq.2022.11.024
煤矿场景下基于RGBD的视觉导航技术
为解决煤矿机器人现有自主导航技术的局限性,提出了1种煤矿场景下基于RGBD的视觉导航技术.研究了视觉导航的总体架构,并对各个功能模块进行了设计描述;研究了地图创建方法,将ORB_SLAM2算法生成的连续帧间位姿进行关系变换,采用逐帧的RGBD点云拼接,获得了稠密的点云地图;设计了巡检机器人的自主定位和路径规划实现流程,结合蒙特卡洛、D*及DWA算法完成了机器人的精准定位与导航;建立了该视觉导航技术的测试平台,并利用该平台进行了系列化的模拟测试.测试结果表明:煤矿场景下基于RGBD的视觉导航技术能够满足煤矿井下轮式巡检机器人的自主行走功能需求,定位精度良好.
煤矿机器人、视觉导航、RGBD、地图创建、自主定位、路径规划
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TD679(矿山电工)
中煤科工集团科技创新创业基金重点资助项目;辽宁沈抚示范区本级科技计划资助项目
2022-12-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）
共5页
136-140
