10.3969/j.issn.1674-3229.2021.04.012
基于遗传算法和模糊神经网络的康复机器人上肢阻抗控制
康复机器人用于患者上肢的辅助康复训练时,需要根据患肢病情的变化及时调整控制策略,保证系统运动的稳定.在传统阻抗控制方法基础上,提出一种基于模糊神经网络的新阻抗控制方法,通过在线辨识得到机械阻抗参数,根据目标阻抗力模型建立模糊神经网络阻抗控制器,运用控制器调整目标阻抗参数.具体调整采用离线优化和在线微调相结合的方式.仿真结果表明,该方法控制的上肢康复机器人能更好地适应患者病情的变化,系统具有较好的稳定性和鲁棒性.
康复机器人;阻抗控制;模糊神经网络
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TP242(自动化技术及设备)
宿州学院科研平台开放课题"康复机器人上肢运动控制策略研究";安徽省智能机器人信息融合与控制工程实验室开放课题
2021-12-20（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）
共5页
56-59,64
