10.3969/j.issn.1000-4998.2023.05.021
基于动力学的机器人碰撞检测控制研究
基于动力学对机器人碰撞检测控制进行研究.在研究中,利用机器人控制器实时特性和软件平台,在机器人运动空间轨迹中获得机器人关节实时位置、速度、加速度、力矩数据,完成机器人静态参数与动态参数辩识,得到精确的机器人系统数学模型.在此基础上,设定位置、速度、加速度,根据当前值和机械常数来计算理论力矩输出,与实际力矩进行比较,利用阈值和速度变化关系,应用于机器人碰撞检测.通过机器人碰撞检测控制研究,可以减少碰撞损失.
机器人、动力学、碰撞、检测、控制、研究
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TP242(自动化技术及设备)
科技部重点研发计划;科技部重点研发计划
2023-07-03（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）
共5页
72-76
