10.3969/j.issn.1000-4998.2021.04.009
冗余串联机械臂轨迹规划与控制
为了缩短产品开发设计周期,提高物理样机性能,利用虚拟仿真技术对冗余串联机械臂进行轨迹规划与控制.在Matlab软件机器人工具箱环境下进行轨迹规划,并进行逆运动学求解,逆解数据以样条曲线形式导入Adams软件.通过Adams软件与Matlab软件接口导出动力学模型,在Matlab/Simulink环境中进行控制系统设计,并利用独立关节的比例积分微分控制,实现Adams软件和Simulink软件的交互式仿真.仿真结果表明,冗余串联机械臂具有较好的运动特性和较高的轨迹跟踪能力,实现了机械臂末端的精确位置控制.
机械臂、轨迹、规划、控制
59
TH6;TP241(专用机械与设备)
国家自然科学基金资助项目编号:51775391
2021-05-18（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）
共6页
24-28,42
