10.3969/j.issn.1000-4998.2021.02.003
动态环境下六自由度机械臂在线运动规划算法
为满足实时性和安全性的要求,提出了一种动态环境下六自由度机械臂在线运动规划算法.应用这一算法,在运动规划过程中可以兼顾机器人的避障和轨迹的平稳性.针对运动规划过程中出现的轨迹抖动问题,构建了基于自适应权重的优化问题模型.基于UR10机器人平台进行仿真验证,确认所提出的动态环境下六自由度机械臂在线运动规划算法的有效性与优越性.
机械臂、运动、规划
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TH6;TP241.2(专用机械与设备)
2021-03-22（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）
共6页
7-11,16
